Našel jsem krásně popsané seřízení regulátorů v knize Měření a regulace ve vytápění (04-226-74) od Ing. Jiřího Cikharta, CSc., za které se v klidu mohu postavit. Snad mi autor tuto osvětu odpustí:

Vhodně zvolený regulátor je třeba seřídit tak, aby regulační pochod splňoval požadavky na jakost regulace. Toto seřízení je všeobecně dosti obtížné, i když existují metody vycházející z vlastností regulované soustavy, které umožňují stanovit předem hodnoty nastavitelných parametrů regulátoru. Přesto je třeba regulátor seřídit přímo na místě definitivně. Nejvíce se osvědčila metoda Zieglerova-Nicholsova, při níž se seřizuje regulátor v provozním zapojení. Výsledky seřízení jsou uspokojivé.
Postup seřizování regulátoru připojeného k regulované soustavě bude uveden pro každý typ regulátoru.

Seřízení P-regulátoru. Zesílení regulátoru r₀ se pomalu zvětšuje tak dlouho, až v obvodu nastanou harmonické kmity. Odpovídající zesílení je r_{0 krit}. Optimální nastavení zesílení r_{0 opt} je pak

   r_{0 opt} ≐ 0,5r_{0 krit}

Seřízení I-regulátoru. Integrační konstantu Ti nastavujeme tak dlouho, až v obvodu vzniknou harmonické kmity. Určíme odpovídající dobu kmitu T_krit. Optimální nastavení integrační časové konstanty T_i opt je pak

T_{i opt} ≐ 2T_{i krit}

a pro aperiodický průběh

T_{i aper} ≐ 4T_{i krit}

Seřízení PD-regulátoru. Při vyřazené derivační složce (T_d = 0) se seřídí regulátor jako proporcionální. Při vzniku harmonických kmitů změříme jejich dobu T_krit. Optimální nastavení derivační časové konstanty T_d je pak

T_{d opt} ≐ 0,12T_krit

Seřízení PI-regulátoru. Při vyřazené integrační složce (tj. T_i = ∞) se seřídí regulátor jako proporcionální. Při vzniku harmonických kmitů se změří jejich doba T_krit.
Optimální nastavení zesílení r₀ a integrační časové konstanty bude

r_{0 opt} ≐ 0,5r_{0 krit};       T_{i opt} ≐ 0,38T_krit

Seřízení PID-regulátoru. Při vyřazených složkách integrační a derivační (T_i = ∞, T_d = 0) se regulátor seřídí jako proporcionální. Zjistí se kritické zesílení r_{0 krit} a kritická doba harmonického kmitu T_krit. Optimální nastavení parametrů regulátoru bude

r_{0 opt} ≐ 0,5r_{0 krit};       T_{i opt} ≐ 0,5T_krit;       T_{d opt} ≐ 0,12T_krit

Pro regulované soustavy statické vyšších řádů, u nichž doba průtahu T_u je kratší než doba náběhu T_n, platí, že doba harmonického kmitu se rovná přibližně čtyřnásobku doby průtahu

T_krit ≐ 4T_u

Pak lze stanovit optimální nastavení parametrů regulátoru pomocí odměřené přechodové charakteristiky soustavy.