Ahoj Jardo, dostal jsem se k řešení jednoho problému regulace, resp. filozofie, jak to pojmout. Pokud budeš mít čas a chuť, zajímal by mne Tvůj názor, jak to správně uchopit. Jedná se totiž o dvě zdánlivě nepropojitelné regulace, ale myslím, že mi jen chybí to správné naťuknutí, abych ten společný bod našel. Ale pochybuji, že jsi něco takového kdy řešil...
   O co jde. Jedná se o klasickou regulaci teploty vzduchu ve VZT s rekuperátorem (vzduchový výměník). Takže reguluji výstupní vzduch z VZT buď podle teploty prostoru nebo odsávaného vzduchu. A teď ten bonbónek.
Ve VZT je další výměník, kam má být pouštěno odpadní teplo z technologie (takže zadarmo) a to každý rád vidí. Jenže, teplota vody, která jde do výměníku do VZT se mění podle chodu technologie. A navíc, nesmí klesnout teplota "odpadního tepla" pod 60stC. Takže nemohu odebírat tepla, co chci, ale jen tolik, aby neklesla teplota pod 60stC.
   Udělal jsem si na začátku dvě osy, kdy rozhoduji, zda je teplota pod 60stC, tak vůbec teplotu z odpadu neberu. To totiž je taky stav, několik hodin není teplota odpadu nad 60stC vůbec. Tak abych "nebrzdil" ohřev VZT, tak proste úsečku s odpadem smažu.

   Dobrý den pane Valtere, již delší dobu si realizuji systém domovní automatizace (sic) na PLC hardware firmy Teco (Foxtrot). Letos se pokouším rozšířit systém i o řízení vytápění, zatím topných okruhů (dva směšované - radiátorový i podlahový) a okruh TUV (nepřímý ohřev bojleru), později i o IRC (serva na radiátorech, termohlavice na podlaze).
   Na řízení má výrobce připravenou rozsáhlou knihovnu SW funkčních bloků včetně PID regulace, výpočtu ekvitermní křivky, poruchových hlášení apod., takže se programátorsky nejedná o složitý úkol (snad při nastavování parametrů PI regulátoru jsem se trochu vyvztekal). Regulace topných větví chodí, regulace kotle také (Vaillant, kterému se signálem 0-10V předává požadavek na výstupní teplotu vody) ale - upřímně - představoval jsem si, že výslednou regulační křivku řídící servo dokáži vytvořit "hladší". A teď proč....dílem si myslím, že se může projevovat vliv cyklování kotle, ač držím převýšení teploty kotle větší než 5 stupňů, přesto v lokálním minimu pozoruji jistý vliv na křivku. Dílem to bude jistě mojí neznalostí a nezkušeností při nastavování parametrů. Možná může mít vliv i charakter PID instrukce PLC nebo vlastnosti serva.
   Ale kromě toho mne napadlo, zda nemůže být trochu problém i v umístění čidla topné vody, které je v současné době umístěno cca 60 cm za směšovačem (za čerpadlem). Což je pár sekund, než se voda ze směšovače "dostane" k čidlu. Studoval jsem proto návody některých výrobců ekvitermní regulace, jak to oni doporučují a řada z nich jej dává až za čerpadlo (tak, jak jej mám já), řada z nich ovšem hned za servo, ještě před čerpadlo.
   Jaký je Váš názor? (parametry: ventily trojcestné VXP45, kv = 2,5 a 4, serva SSB61 spojitě řízená 0-10V, čidlo příložné Pt1000, dimenze potrubí DN25, průtok reálný dle údaje na displeji čerpadla Grundfoss cca 0,7 až 1,0 m3/hod).

Dobrý deň, chcel by som sa Vás opýtať, že či by ste mi vedeli poradiť s reguláciou vrtuľníka ktorý ma 2 vrtule coaxialne. Je to také iste ako keď si zadáte do googlu "Sprite drone". Využívam v ňom senzory ako magnetometer a utrazvukovy snímač. Som v tom začiatočník a bol by som rád keby ste ma vedeli naštartovať v tomto. Vopred ďakujem za Vašu odpoveď.

Dobrý den, nikdy jsem se nezabýval řízením u leteckých modelů. Působím spíše v regulaci tepla, takže Vám všeobecně moc neporadím. Možná, pokud mi popíšete, co přesně snímají čidla, akční členy (jaké motory) a jak byste si představoval řízení + ovládání, tak ze mě možná dostanete užitečnou (použitelnou) radu. Rád přijímám výzvy.

  Tak už několikrát jsem byl zaskočen plynulým pohybem regulačního ventilu, i když podle daných okolností jsem byl přesvědčen o dvoupolohovém řízení. Modelová situace: řídicí systém, programátor aplikačního software snažící se vyhýbat PID regulátoru, regulační okruh šel v základu řešit též jednoduchým spínáním, ale ventil se nepohyboval skokově, ale poloha nabývala plynule v čase přibližně podle kvadratické křivky hodnot 0 až 100%. Kde jsem udělal v úsudku chybu?
  Předpoklad byl správný, ale řešení až překvapivě kreativní ;-) Obvod byl řešen opravdu dvoupolohovým spínáním a výstup z této části nabýval jen hodnot 0 a 100%. Hlavní vychytávka byla v použití filtru prvního řádu s časovou konstantou 100 – 150 sekund, mezi výstup ze spínací části kódu a výstup pro regulační ventil. Ventil jevil známky plynulé regulace a kupodivu to jak regulačně, tak vizuálně vypadalo efektně. Krásný rychlý nájezd a pomalý dojezd do žádané polohy. Sice se ventil nezareguloval v nějaké poloze, pořád různou rychlostí „upaloval“ ke sto procentům, ale pro zákazníka to vypadalo, že to tak není. Kupodivu i regulační soustava toto řešení přijmula bez větších protestů. Nevím, jestli to mělo být obejití problému implementace kvalitní plynulé regulace, rychlé vyřešení problému nebo promyšlený záměr, ale čím déle o tom přemýšlím, tak dobře zvolená časová konstanta toto řešení povýší na použitelné v řadě situací. Původně jsem byl proti tomuto zjednodušování algoritmu, ale pro začínající programátory a pro rychlá robustní řešení je to cesta. Pro zkušenější programátory MaR, toto nechť je podmět k zamyšlení…